自動(dòng)泊車技術(shù)原理-自動(dòng)泊車技術(shù)原理圖

【有車以后 話題】說到自動(dòng)駕駛，大家都知道它是個(gè)“不靠譜”的技術(shù)，目前還有著很多局限，車企的任務(wù)就是不斷完善相關(guān)技術(shù)，使之更靠譜。2021年，我們終于能教自己的車開車。

人教車開車？聽著有點(diǎn)拗口，其實(shí)上它由最新的記憶泊車功能實(shí)現(xiàn)。記憶泊車和自動(dòng)泊車有啥差別?我們來一探究竟。

威馬W6實(shí)現(xiàn)了停車場內(nèi)無人自主學(xué)習(xí)泊車功能（HAVP），小鵬通過OTA更新讓P7實(shí)現(xiàn)了停車場內(nèi)記憶泊車（VPA），還有很多車企也即將會(huì)推出類似的功能，記憶泊車可謂是2021年的風(fēng)潮。

所謂的記憶泊車，就是讓駕駛員在停車場內(nèi)教一遍車輛如何泊車入庫。車輛學(xué)會(huì)以后，再次進(jìn)入停車場，汽車就會(huì)自己開到車位里，全程不需要駕駛員進(jìn)行任何操作。簡單來說記憶泊車分為“教學(xué)、學(xué)習(xí)、復(fù)現(xiàn)”三個(gè)階段。

已經(jīng)有自動(dòng)泊車了，還需不需要記憶泊車？當(dāng)然需要，大部分上班族其實(shí)停車花費(fèi)的時(shí)間就很長，記憶泊車能把這部分時(shí)間解放出來，你到停車場門口就下車，接下來的動(dòng)作就由車輛自己完成了，這才是真正的自動(dòng)駕駛。

早在2017年，戴姆勒和博世就研發(fā)出了L4級的無人自主泊車功能，只不過停車場需要每間隔3個(gè)停車位就要安裝一個(gè)激光雷達(dá)，成本太高了。特斯拉的FSD有智能召喚功能，不需要特定的停車場，依靠GPS，車子可召喚至跟前，局限是地下車庫的GPS信號很弱。

中國車企能人所不能，開發(fā)出了記憶泊車功能，從技術(shù)上來看，記憶泊車本質(zhì)上是利用傳感器和攝像頭對停車場進(jìn)行“掃描”，數(shù)據(jù)傳回“大腦”進(jìn)行停車場建模，開了“地圖”，就能輕松找到“位置”。

在停車場內(nèi)，有許多規(guī)律可循的場景，例如規(guī)則的車位線、停放整齊的車輛，除露天停車場外，還擁有承重柱、墻面等特征物體。這些東西是不變，計(jì)算設(shè)備能夠一幀一幀拼接出整個(gè)感知過程的語義特征圖。同時(shí)，依靠輪速計(jì)推斷車輛位置，最終能夠畫出一張車輛運(yùn)行的地圖。

小鵬和威馬兩車企的技術(shù)路線又有所不同，小鵬更注重視覺感知，威馬更注重傳感器融合。

小鵬P7在記憶泊車過程中，會(huì)開啟車身全部攝像頭，包括4個(gè)環(huán)視攝像頭和10個(gè)高感知攝像頭。環(huán)視攝像頭與高感知攝像頭的配合，二者配合能夠?qū)φ麄€(gè)環(huán)境進(jìn)行更精準(zhǔn)的建模。

威馬W6也調(diào)用了全部傳感器，包括1個(gè)駕駛行為檢測攝像頭、2個(gè)前視攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波雷達(dá)。其中，覆蓋在全車四周的6枚攝像頭負(fù)責(zé)以視覺成像形式，幫助車輛感知路況和周身環(huán)境。毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)在雨、霧、雪天氣下表現(xiàn)優(yōu)秀，露天停車場環(huán)境能夠發(fā)揮出良好的性能。

值得一提的是，小鵬在“看”的過程中就順便把圖建成了，完全依靠小鵬搭載的英偉達(dá)Xavier自動(dòng)駕駛芯片，算力能夠達(dá)到30TOPS。威馬則是看的時(shí)候先記下所有的感知數(shù)據(jù)，上傳到百度Apollo云端服務(wù)器，它的云端算力最高能達(dá)到100萬TOPS級別，為所有威馬W6提供云端算力。

對于這類“自動(dòng)駕駛”功能，必須得發(fā)出靈魂一問：它安全嗎？小鵬和威馬進(jìn)入記憶泊車后，都有禮讓行人的準(zhǔn)則，點(diǎn)贊。

如果遇到正在行駛的車輛，此時(shí)小鵬P7則會(huì)使用毫米波雷達(dá)感知前方車輛的速度、加速度，以及與本車的距離，從而判斷等待或者避讓。在最終泊車階段，也會(huì)利用超聲波雷達(dá)感知近距離的障礙物。

威馬W6則主要依托攝像頭+超聲波雷達(dá)共同識別的方案進(jìn)行避障。針對行人、車輛、錐桶等常見障礙物，威馬W6會(huì)通過視覺方面的特征識別，車輛即可感知障礙物的存在，并進(jìn)行避讓；針對箱子、沙石等不常見的障礙物，威馬W6依托超聲波雷達(dá)，感知障礙物。發(fā)現(xiàn)障礙物后，車輛會(huì)根據(jù)障礙物的當(dāng)前距離進(jìn)行決策，并在合適的距離自動(dòng)剎停、避讓。

在停車場這種低速范圍內(nèi)，留有足夠的時(shí)間給傳感器反應(yīng)，所以不用擔(dān)心安全問題。

目前大部分車企對自動(dòng)駕駛的構(gòu)想是高速-城市-停車場這三個(gè)，小鵬NGP、蔚來NOP在高速上自動(dòng)駕駛功能令人滿意。現(xiàn)在，又有了記憶泊車，接下來只剩城市道路了，編輯相信更實(shí)用的“自動(dòng)駕駛”離我們并不遙遠(yuǎn)。